Hubungan antara insan dengan kuda sudah dikenal semenjak zaman purba, menyerupai kita sanggup melihat dari kesenian dan sastra yang berasal dari negeri Ukraine, China, Mesir, Persia dan Yunani kuno.
Manusia purba memburu kuda dan menyantap dagingnya. Walaupun sulit untuk memilih secara niscaya mengenai siapa yang pertama kali menjinakkan kuda dan melatihnya untuk ditunggang, inovasi ilmiah memperlihatkan bahwa insan telah menunggang kuda semenjak kurang lebih 5.000 tahun yang lalu. Suku Yunani dan Romawi kuno merupakan andal tunggang dan memakai kuda untuk pacuan dan olahraga.
Tentara Yunani dan Romawi menunggang kuda dalam perang, dan suku Yunani (Xenophon) menulis wacana prinsip-prinsip berkuda sedini 400 S.M. Hingga kini prinsip-prinsip mereka masih dipakai untuk berkuda. Pada zaman Renaissance, banyak darah biru mendatangi sekolah menunggang besar di Eropa untuk berguru seni tunggang.
Akademi berkuda pertama didirikan oleh Federico Grisone 1532 di Napoli, Itali, kemudian pada simpulan masa 16 sebuah perguruan equestrian berkembang di Versailles, Perancis, tetapi kemudian menghilang alasannya revolusi Perancis. Sebuah sekolah menunggang “kuno” yang bertahan hingga kini yaitu Spanish Riding School yang didirikan 1572 di Wina, Austria.
Sekolah kavaleri Perancis yang didirikan 1768 di Saumur, dengan pakar Pluvinel dan La Guérinière, juga memperlihatkan bantuan besar kepada seni equestrian modern, terutama Dressage/ Tunggang Serasi. Olahraga berkuda yang kita kenal di zaman sekarang, berkembang pada bab kedua masa 19. Di Indonesia peranan kuda hingga meningkat untuk keperluan olahraga, tidak banyak berbeda dengan negara-negara lain. Awalnya peranan kuda di Indonesia lebih erat dengan masyarakat petani, dari pada keluarga Raja. Dahulunya oleh para petani, kuda disamping untuk keperluan angkutan, juga untuk menarik bajak di sawah, disamping kerbau di beberapa daerah.
Sedang cikal bakal olahraga ketangkasan berkuda di Indonesia berawal dari menunggang kuda sambil berburu di hutan-hutan. Kesenangan berburu dengan menunggang kuda ini masih banyak ditemukan di kawasan Nusa Tenggara Barat dan Timur. Di pulau Jawa, kuda di masa 16 sebelumnya menjadi simbol kemegahan para Raja dan dipergunakan untuk peperangan, yang pada gilirannya dijadikan untuk olahraga sebagai tontonan.
Pada zaman Belanda, olahraga berkuda dikenal rakyat melalui pacuan kuda, yang dilakukan pada hari-hari pasar atau ulang tahun Ratu Belanda. Hampir setiap kawasan menjadi sentra acara pacuan kuda, dan dari situlah tumbuh peternakan tradisional, yang melahirkan kuda-kuda pacu lokal, yang dikenal dengan kuda Batak, kuda Padang Mangatas, kuda Priangan, kuda Sumba, kuda Minahasa dan kuda Sandel.
Daerah-daerah yang dikenal memiliki ternak-ternak kuda tradisional yaitu Sumatera Utara, Sumatera Barat, Jawa Tengah, Jawa Timur, Sulawesi Utara, Sulawesi Selatan dan Nusa Tenggara. Lomba ketangkasan berkuda mulai dikenal melalui serdadu-serdadu Belanda dengan lomba lompat rintangan (Jumping). Salah satu sentra kavaleri berkuda waktu itu terletak di kota Cimahi, 10 km dari Bandung ke arah barat.
